Les yogis définissent non pas deux, mais quatre états de conscience. Les deux premiers correspondent à la veille et au sommeil. Ils identifient le rêve comme un état de conscience spécifique distinct du sommeil calme. Le quatrième est appelé "sommeil conscient", c'est l'état de Yoga Nidrâ.

Le Yoga Nidrâ est le yoga dit du « sommeil éveillé » ou « sommeil yoguique » ou encore est décrit comme la « visualisation en relaxation profonde ». C'est une technique très ancienne de yoga tantrique qui recherche à pénétrer la conscience dans l'état de sommeil. Autrement dit, elle cherche à entrer consciemment dans l'état de rêve et dans l'état de sommeil profond.

Cette technique fait appel à des techniques spécifiques de Hatha Yoga et notamment des techniques de souffle, de concentration et de méditation. Elle s'appuie essentiellement sur des observations et des perceptions comme celles des sens notamment le toucher, la vue et l'ouïe.
Les séances de Yoga Nidrâ utilisent des scénarios basés sur les sensations ainsi que des respirations spécifiques qui favorisent la relaxation profonde jusqu'à la limite de l'endormissement et permet d'infiltrer le passage de la veille au sommeil tout en restant vigilant et conscient.

Le Yoga Nidrâ permet d'accéder à la maitrise des états de rêve et de sommeil et tente d'atteindre les terres encore inexplorées de notre inconscient, dont l'influence s'exerce habituellement à notre insu. Sa pratique vise à améliorer sa qualité de sommeil, induit un état de relaxation profonde et permet, avec une pratique plus poussée, de se connaître et de contrôler ou de réorienter les forces de sa personnalité profonde.